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Dong-Gil Lee, Bong-Jin Cha, Seong-Wook Park, Mun-Gyeong Kwon, Guo-Cheng Xu, Hee-Je Kim

传统上，鲽科鱼类的疫苗接种通过费时费力的人工进行，该方法精度低。人工疫苗接种的操作要求还使其易造成污染。为了消除这些缺点，我们设计了一个自动化的疫苗接种系统，在该系统中通过一台由视觉系统引导的直角坐标式机器人（又称线性机器人）实现疫苗注射。自动疫苗注射系统应用了一种使用模板匹配技术的注射部位定位算法。提议采用的这种算法，被设计成通过与一个带模板的搜索区域进行比较，得出注射时间和可能的角度。该算法可以对各种鲽科鱼类进行疫苗接种，即使当这些鱼类进入该系统时的角度各有不同。我们依据随机生成的鱼类进入系统的各种角度对系统的注射误差进行了分析，以此对该推荐采用的算法的性能进行验证。这一推荐采用的算法可使平均注射速率达到每小时2000尾。该系统可对体长在500mm以内的鲽科鱼类进行疫苗注射，鱼类进入该系统时的定向甚至可以是随机的。各种大小鲽科鱼类的注射误差非常小，误差范围在0到0.6 mm。

《Aquacultural Engineering》Volume 54, (May 2013)